El Mirador de Cabo Udra es otro de los puntos imprescindibles a visitar en una escapada a la Península del Morrazo. Podemos aparcar muy cerca del mirador que comienza al lado de la cafetería que hay allí. Nada más comenzar a subir podemos encontrar a la derecha de un bunker de la Guerra Civil, ya que Cabo Udra gozaba de una ubicación estratégica y se instalaron baterías, barracones, pozos de tiro y ese bunker. Una vez en el alto del Mirador de Cabo Udra, puedes contemplar unas preciosas vistas a las Islas Ons, Ría de Aldán y Ría de Pontevedra. Os llamará la atención la cantidad de laurel que hay en esa zona y las grandes formaciones rocosas con forma redonda llamadas “Chozos”.